Откуда взялось слово ЭМАНСИПАЦИЯ

Откуда в наш язык пришли слова: эмансипация, маргинал, гуманизм, алиби, легальный, и др.? Что означает термин и производные от него слова?
Сегодня разбираем слово ЭМАНСИПАЦИЯ, восходящее к двум латинским корням.
Историк, преподаватель латыни, кандидат филологических наук Виолетта Леонидовна Макарова